Parte de las ciencias de la educación que se especializa en el desarrollo de técnicas y metodologías que faciliten la educación de los adultos, a diferencia de la pedagogía, que se ha aplicado tradicionalmente a la educación de los niños. Se relaciona con la educación permanente y con la educación para toda la vida. El término fue acuñado por el alemán Alexander Kapp en 1833 para ilustrar la teoría de la educación de Platón. En el siglo veinte, Rosenback lo orientó hacia su significado actual.

NOTA: "Andragogía" del griego anéer-andrós (hombre, varón) y agóo (conducir), es una formación analógica de "Pedagogía", del griego pais-paidós (niño/niña, con idéntica raíz para ambos sexos) y agóo (conducir), por lo cual el término debería ser, con mayor propiedad, "Antropogogía", del griego ánthropos (ser humano) y agóo (conducir), abarcando ambos sexos y no solamente el masculino.